学习笔记

这里按主题整理机器人相关的学习记录。每篇尽量包含：要解决的问题、环境与前提、可执行的步骤、 以及最后的验证方法。发现问题欢迎通过关于本站里的方式告诉我。

机器人系统

• ROS 2 环境搭建与第一个节点 —— 从零装好 ROS 2，跑通第一个发布/订阅。
• 机器人运动学：从坐标变换到正逆解 —— 把位姿、变换矩阵和逆解一次讲透。

具身智能

• 具身智能与 VLA 模型笔记 —— 视觉-语言-动作模型到底在解决什么问题。
• 本地部署视觉语言模型的实践记录 —— 显存、量化、接口和反代。

阅读建议

如果你是刚开始接触机器人，建议按 ROS 2 → 运动学 → 视觉感知 → 具身智能 的顺序看。 前两部分决定你能不能把硬件动起来，后两部分决定它动得对不对、好不好。